特斯拉北美部分車型取消前向雷達，只用攝像頭剎車就不會失靈了嗎？

李星

5月26日訊息，特斯拉Tesla執行長埃隆·馬斯克（Elon Musk）曾公開表示，最終公司的高階輔助駕駛系統Autopilot只用攝像頭就可以正常工作。目前，特斯拉在北美地區生產銷售的Model 3電動轎車和Model Y電動SUV中已經不再搭載前向雷達感測器。

特斯拉還表示，取消車載雷達後，可能會讓車輛直接從停車處開到身旁的“智慧召喚”（Smart Summon）以及“緊急車道偏離避讓”（Emergency Lane Departure Avoidance）等功能“可能會在交付時失效”。特斯拉表示，將在“未來數週內”透過一系列無線軟體更新恢復這些功能。

據眾智研究院瞭解，由於特斯拉對因雷達誤識別障礙物從而導致頻繁剎車制動的改動，造成了現在很多車主在很多事故中懷疑特斯拉的剎車控制技術不過關，對特斯拉近幾年的事故處理造成了極大的困擾，特斯拉這麼積極的取消前置雷達動作，也包含了對以前車主懷疑特斯拉剎車控制技術的一種規避。特斯拉原本希望能夠在更多市場上採集到足夠的視覺資料後，再升級自己的視覺技術自動駕駛功能。

作為電動汽車和自動駕駛的先驅者，特斯拉一直備受關注。除了那個大屏代表的人機互動系統之外，最大的賣點恐怕就是特斯拉 Autopilot自動輔助駕駛功能了。特斯拉內部最早提出發展自動駕駛是在 2013年5月，埃隆·馬斯克（Elon Musk）在一個公開場合討論自動駕駛時指出：“自動駕駛系統用在飛機上是好事，我們應該也把它放到車裡。”

馬斯克從第一性原理出發：既然人類能夠利用眼睛和大腦駕駛汽車，那麼只要給汽車配置視覺裝置和運算系統，汽車應該也應該能夠實現自動駕駛。對於這個思路，早在2007年，沃爾沃已經整合攝像頭和雷達實現了防撞預警功能，2008年寶馬利用單目攝像頭實現了車道偏離預警、交通標誌識別等功能。而實現上述功能所使用的視覺處理晶片卻是同一家公司：Mobileye。

Mobileye是一家創立於以色列的公司，Mobil eye很形象的表明了公司的目標：為汽車裝上眼睛。Mobileye是視覺識別的領導者，其特有的EyeQ視覺處理晶片以及ADAS軟體被應用於多家汽車廠商，能夠實現如車道偏離警告（LDW）、基於雷達視覺融合的車輛探測、前部碰撞警告（FCW）、 車距監測（HMW）、行人探測、智慧前燈控制（IHC）、交通標誌識別（TSR）、 僅視覺自適應巡航控制（ACC）等輔助駕駛功能。Mobileye 的技術原理是透過前置攝像頭對前方物體進行實時監測，同時配以演算法計算出物體與車輛的距離，從而實現車道偏離警告、前車防撞、行人探測與防撞等 ADAS 功能。

Mobileye EyeQ3 於 2014 年推出，同時可以識別4根以上車道線，包括車道線型別、顏色，對車輛識別率達到99%，這使得L2的自動駕駛成為可能。特斯拉是全球最早搭載Mobileye EyeQ3系統的電動汽車，兩家公司通力合作，一起將最尖端的影象識別技術帶給了消費者。Autopilot 釋出後，智慧駕駛成為拉動特斯拉銷量的重要賣點。特斯拉 Autopilot功能的到來讓全世界都被自動駕駛所吸引，而Mobileye也因此從一個不為大眾所知的Tier2（二級供應商）一躍成為眾Tier1以及整車廠爭相合作的夥伴。

不過據眾智研究院瞭解，由於在視覺演算法執行策略上的分歧，2016年7月Mobileye宣佈和特斯拉終止合作， Mobileye 認為特斯拉開放給使用者的功能太超前，另外資料歸屬有爭議。Mobileye提出了一個名為Road Experience Management（REM）即路網採集管理的概念，採集的資料將由加入的成員共享，而作為積累里程以及資料最多的特斯拉不願意白白把資料共享給別的車廠。

告別Mobileye後，特斯拉像賓士一樣打造了一套多攝像頭的進階版AutoPilot。同時在將 Autopilot 的主感測器從攝像頭更換為毫米波雷達，Autopilot的毫米波雷達供應商Bosch為此提供了新的驅動程式，幫助特斯拉從前置雷達獲取更多的原始資料，有效提高障礙物檢測；另一方面特斯拉採用一些技術手段，有效解決了因雷達誤識別障礙物從而導致頻繁剎車制動問題。

新的特斯拉Autopilot可以透過啟用8個攝像頭實現“完全自動駕駛”（FSD）功能，整個過程無需人工干預。而且途經超級充電站時會自動充電（有自動插接的充電樁），你只需要在地圖上告訴車去哪，或者告訴車“回家”，它便會自動導航到目的地，無論什麼路況，紅綠燈或者緊急情況。當你到達目的地時，你只需要關上車門，你的車會自動尋找停車位，然後傳送座標到你手機上。你可以共享你的自動駕駛汽車給親朋好友，或者透過特斯拉的網路出租出去幫你賺錢。

特斯拉對“完全自動駕駛”（FSD）軟體開展有限測試期間，一直在開發完全基於視覺系統的Autopilot。但特斯拉表示，在沒有車載雷達感測器的情況下，Autopilot中某些功能會受到限制。比如說車速在每小時75英里（約合120公里）以下時自動轉向功能才會正常工作，而自動跟車功能啟用時與前車距離也會更大。

然而眾智研究院瞭解到，新的特斯拉Autopilot，除了攝像頭外，還有毫米波雷達和超聲波感測器等主動感測器，在這些感測器的執行策略之下，事實上特斯拉Autopilot的自動駕駛功能經常出現互相制衡的現象，特斯拉為了處理不同感測器的執行優先順序，不得不消耗大量的執行策略演算法處理機制與處理時間，導致整個系統性能下降。

事實上，特斯拉的Autopilot更多時候，是透過佈局在車身外部的攝像頭來收集路況短影片，以便獲取車道線、路牌及交通燈的位置等路況資訊。特斯拉對路況的覆蓋越廣，每一輛特斯拉汽車的自動駕駛能力就越高，特斯拉也曾在相關檔案中做出了此類說明。

此後，特斯拉不斷改進其攝像頭技術，包括加入各種濾鏡增加對交通訊號燈和晚上弱光環境下的成像質量與識別能力，同時引入AI人工智慧神經網路演算法訓練技術，用影片連續幀的不同視角的幾何資訊作為監督訊號訓練了一種端到端的單目影象深度估計和車輛運動估計的框架，包括一個用於單一視角深度估計的Depth CNN，以及用於連續幀間運動估計的Pose CNN，透過將當前幀影象結合預測的深度圖以及幀間轉移投影到臨近幀上，計算畫素誤差作為訓練的loss，對兩個網路進行聯合訓練。預測階段，兩個網路可以獨立使用進行推理。

特斯拉表示，特斯拉擁有非常強大的視覺系統，能夠從龐大的車隊獲得各種“極端情況”，而且與所有競爭對手相比，特斯拉遇到這些“極端情況”的頻率將更高，這非常有利於向神經網路提供正確的資料進行迭代訓練，以更快的速度解決這些“極端情況”，這正是特斯拉實現全自動駕駛的優勢所在。

在特斯拉利用自己的攝像頭技術證明了雷達技術沒有存在的必要性之後，特斯拉多次在自動駕駛的技術發展方向討論中發出聲音，認為雷達技術是落後的技術，特斯拉未來的自動駕駛技術，一定是完全基於攝像頭的視覺處理技術應用。

這一次特斯拉並未說明Model S、Model X以及上海超級工廠生產的電動汽車何時不再搭載雷達感測器。不過鑑於要推出改款車型，2021年第一季度特斯拉已經停止Model S和Model X的生產，而新款Model S的釋出活動定於下週舉行。

目前特斯拉Model S電動轎車和Model X電動SUV尚未取消車載雷達。特斯拉表示，目前重點是讓Model 3和Model Y能依賴於這種完全基於視覺的Autopilot系統，因為這兩款車的銷量要大得多。特斯拉稱，“首先將這兩款車向特斯拉視覺（特斯拉 Vision）過渡，讓我們能夠在短時間內分析大量真實世界資料，最終加快基於特斯拉視覺的功能推出。”

另外，近期外媒最新的報道顯示，特斯拉完全自動駕駛功能的售價，可能由目前的10000美元，上漲到14000美元。外媒是根據相關人員分享的原始碼，報道特斯拉完全自動駕駛的售價，可能漲至14000美元的。外媒在報道中表示，特斯拉完全自動駕駛功能漲價，通常是在功能上有增加。原始碼中出現價格上漲4000美元的訊息，可能意味著在功能方面有重大更新。

如果特斯拉完全自動駕駛功能的售價漲至14000美元，也就意味著漲價的幅度越來越大。自2019年的5月份以來，特斯拉完全自動駕駛功能已有4次漲價。在2019年的5月份，由5000美元調至6000美元；同年8月16日再上調1000美元，漲至7000美元；2020年7月1日漲至8000美元；去年10月份則上調了2000美元，漲至10000美元。

不過，特斯拉方面目前還未宣佈完全自動駕駛功能漲價的訊息，近期是否會漲價及上漲的幅度，在特斯拉公佈相關的訊息之後才會揭曉。

在中國內地市場，特斯拉完全自動駕駛功能目前的售價為64000元，如果特斯拉上調價格，在國內的售價大機率也會上調。

另外，近期有媒體報道稱，由於擔心特斯拉攝像頭資料安全問題，中國內地的一些公共部門和小區規定不允許特斯拉車輛進入；而且近期中國外交部在回答記者提問時也稱，特斯拉汽車有攝像頭確實上大家關心的問題。

因此5月25日晚，特斯拉中國官微宣佈：已經在中國建立資料中心，以實現資料儲存本地化，並將向車主開放車輛資訊查詢平臺。除此之外，沒有任何解釋。

隨著特斯拉銷量的持續飆升，交通傷亡事故、自燃事故越來越多。尤其到了2021年，從上海車展女車主維權事件開始，特斯拉交通傷亡事故就接二連三的被曝出，甚至高峰時期幾乎每日一起。由於特斯拉的車輛資料都儲存在美國，中國內地車主不相信特斯拉的資料處理機制，造成調查分析資料的處理難度大，所以發生的一系列交通事故，中國內地官方也無法給出一個合理的解釋。

特斯拉在中國建立資料中心，就跟當初蘋果把中國手機的資料中心建在中國是一個意思，就是把資料的歸屬權放棄，只保留使用權，以規避中國內地不完善市場機制帶來的運營風險，同時也迴應了攝像頭視覺處理技術在中國內地帶來的隱私安全難題。

總的來說，特斯拉換掉雷達後，如果再出現類似的“剎車失靈”事故，至少特斯拉的影片資料如果能按照行車記錄儀的資料處理方式一樣，可以作為事故責任的認定證據的話，特斯拉也會少了很多“車鬧”維權風波……