在我國現存古籍中，專題闡述軍事地圖的較早記載是《管子》的地圖篇。 該篇作者認為，凡是帶兵用兵的，都一定要先掌握軍事活動地區的地圖。因為路障塞險，河道攔截，還有大山、峽谷、小溪、丘陵等不同地形，以及草木蘆葦的疏密、道路的遠近、城池的大小，乃至城邑聚落、不毛之地等等，都要儘量瞭解，方能在行軍作戰時，決定先後步驟，不失地形，取得勝利。

對軍事地圖的作用有如此深刻的瞭解，這和春秋戰國時期在頻繁的戰爭中，日益認識到地形對作戰勝敗的重要作用是分不開的。地形是用兵的輔助條件。判明敵人企圖，研究地形，計算道路遠近，制定取勝計劃，這是主將的職責。作戰時利用地形的一些原則，並對日照、風向、植被、土質等對地形等方面也要研究。先秦兵家關於地形的思想，無疑對軍事地圖的產生起了催化的作用。應該到戰國時期，我國的軍事地圖就產生了。

一九七三年十二月湖南長沙馬王堆三號墓出土了三幅繪在絹帛上的彩色地圖，其中有一幅是標有軍事狀況的《駐軍圖》，它的年代在距今大約二千一百年前的西漢，不僅是我國目前傳世最早的軍用地圖，而且也是世界上所能見到的最早地圖。這幅《駐軍圖》反映了漢初長沙王所在諸侯國軍隊守備作戰的兵力部署惰況，實際上是一幅“守備圖”。其測繪水平相當高超，它對守備範圍內的主要山脈走向、大的山谷通道、水系及其流向、居民點位置，山嶺和大的山坡，山口等地形特徵，都有相當詳細的顯示。還用彩繪標出河道、部隊分佈區域、軍事工程建築、道路等，其比例大體上相當於八萬分之一至十萬分之一左右，圖的定向為上南下北、左東右西，和今天的地圖相反。這幅圖在繪製中反映了多線式部署兵力和重視組織指揮、利用地形條件的思想特點，還具有十分重視指揮部設定、注意通訊聯絡和後勤保障以及重視對居民點狀況調查等特色。