中國辛亥革命的先驅、孫中山先生親密戰友楊衢雲，是民主革命時期的反清革命組織——香港興中會總會的首任會長，廣州、惠州兩次武裝起義的主要組織者和領導者。1901年1月10日（即庚子年11月12日）在香港被清朝廷收買的兇手暗殺，為中國民主革命英勇捐軀。犧牲時年僅四十歲。
楊衢雲祖籍福建省廈門市杏林區杏林鎮霞陽村翁厝社。父親楊清水自幼隨家旅居於馬來西亞檳榔嶼，成年後回故鄉翁厝社務農，鄉居不易，改從船務，出洋遠航，往來國內和歐美世界各地。有一次，船經香港，楊清水生病，上岸治療調理。病癒後留港服務於港府輔政司署為文案，娶廣東東莞縣白沙水圍村潘姓女子為妻，暫居虎門要塞之虎門寨城內，生一男二女，一男居中，即衢雲。
楊衢雲1861年生於珠江三角洲的虎門，幼年名合吉，婚字肇春。他從小隨父讀漢文、習英文，又從師練武技，勤奮不輟，好學上進。少年時代的楊衢雲就隨父到海外謀生，先後當過香港船廠的學徒，任過教員、文書和洋行的副經理等職。他性格豪爽，仁俠好義，樂於助人。楊衢雲目睹清朝廷腐敗無能，外國侵略者驕橫跋扈，義憤填膺，對祖國前途、民族危機，憂心忡忡，矢志革命。1892年2月15日，楊衢雲與當年愛國有志之士謝纘泰、何啟、區風墀、尤烈等十六人，在香港創設“輔仁文社光復會”，被推為社長，“輔仁文社光復會”名為學術團體，公開以“開通民智，討論時事”為掩護，暗中籌劃推翻滿清腐朽王朝，努力尋找救國救民的途徑。這是辛亥革命前夕，第一個反清的革命組織。
1894年11月，孫中山在美國檀香山創立中國第一個資產階級民主革命團體——興中會。同年，孫中山回到香港，認識了楊衢雲，彼此志同道合，時相過從，每次討論國家興亡大事常常“達旦不倦”，大有相逢恨晚之意。1895年初，孫中山與楊衢雲商量擴大興中會組織等問題，希望合作。楊衢雲欣然同意，並於1895年2月21日取消輔仁文社光復會，全體成員都加入興中會。同年秋，孫中山、楊衢雲攜手合作在香港成立興中會總會，楊衢雲被推選為第一任會長。經眾議決，預定在當年（1895年）農曆九月初九重陽節，以三千便衣隊武裝襲取廣州，由孫中山在第一線指揮，楊衢雲在香港擔任留守重任，負責派遣武裝人員及財政接應事項。
1895年10月10日，經眾議定：由楊衢雲出任大總統，一任達五年之久，這比孫中山任臨時大總統，早17年之久。廣州起義稱為乙未廣州之役，亦即第一次對清廷的武裝起義。不幸，起義之前，革命陣營中的朱淇，將起義計劃向其兄洩漏，其兄轉告清廷，起義遂告失敗，捕戮多人，乘船領隊從香港赴廣州之朱貴全慘受剮刑。
起義失敗後，兩廣總督譚鍾麟在香港華文報紙上刊出緝拿孫中山、楊衢雲的告示，各懸賞一千元。孫中山奔澳門、轉日本避難，楊衢雲也從香港赴南洋、非洲等地。
乙未廣州之役失敗後，楊衢雲矢志不渝，繼續在南洋群島各國、印度及南非洲等地宣傳革命，普建興中會分會，發展會員，擴大革命力量，策動海外華僑共謀義舉，並說服當地反清秘密會社傾誠相助，將募捐所得作革命經費。
1898年，楊衢雲從南非洲前往日本，與孫中山會晤。這兩位久別重逢的戰友，在日本結鄰而居，兩室相通，家屬互相往來，尤如一家。他們朝夕相聚，共圖再舉。曾與梁啟超商談政治合作，挽救中國前途。不果。
1900年8月，興中會又在香港策動惠州起義，由孫中山赴日本購買軍火，楊衢雲留港發動攻打惠州。惠州起義義旗一舉，千餘義士在惠州城與清兵血戰，初頗得勢，清兵傷亡甚眾，後因軍火不能及時供應，眾無補充，義士不得以竹槓為武器，陷入困境。由於彈盡援絕，義士們悉被包圍。為挽救頹勢，楊衢雲派史堅如、宋小樂二人潛赴廣州，炸燬兩廣總督府，與總督德壽同歸於盡，以牽動惠州前線清兵。不料爆炸之地點差之毫釐，德壽得以脫險，史堅如被捕殉難。
惠州起義失敗後，清政府懸重賞購買楊衢雲的頭顱。戰友們多次勸他出洋暫避，而他卻慷慨激昂地說：“吾人行革命，久置生死於度外矣！”楊衢雲匿居香港中環結志街寓所，與妻兒設館教學，以圖掩飾，伺機再起。
兩廣總督德壽從史堅如供詞中，得知炸燬總督府之舉，是楊衢雲主使，恨之入骨，欲置之死地而後快，乃暗派兇徒來港。1901年1月10日晚六時許，授課時間未到，學童尚未到齊，楊衢雲坐在課室椅上，其子佐治坐在膝上。此時，突然有兇徒多人，推門而入，舉槍直髮。
楊衢雲即取案頭之英文字典阻擋，彈毀書角，子彈從楊衢雲前額穿出，當即血流滿面，他急抽案桌之抽屜，企圖取出自衛槍還擊。但在匆忙之際，抽屜為椅所阻，力拔而不能及時取出。於是，兇徒再連發兩槍，正中楊衢雲的胸部。兇徒得手後，射碎室內懸燈逃走。膝上幼兒躲避案下，得不死。其妻女在後室不知楊遭刺客襲擊，聞聲之後，其長女錦霞步入前室，昏不見人，待觸及地上學童之遺履，知有變故，呼喚摸索至父身前，父已負傷倒地，手上尤擎自衛槍，幼弟佐治仍避藏案下。亮燈裹傷後，楊衢雲雖滿身鮮血，還堅強起身，步行下樓，乘竹轎前往醫院。
楊衢雲傷重不治，彌留之際，同志詢問有何囑咐，楊只託付同志們完成革命遺志，並囑其妻潘氏無須飲泣，為革命工作，得準備犧牲，死葬於華人墳場，墓碑上不可刻字。
楊衢雲遇刺身亡後，家人和同志們遵其遺囑，葬於香港跑馬地墳場（俗稱紅毛墳場，現稱殖民地墳場）。舉殯之日，同志戚友送葬者兩千餘人。因懼清吏駐港探報攝影，將來入國逐一辯認，不便行動，因此送葬者不作行列，貌似行人，疏落散合，傍趨尾隨相送。楊衢雲墓地四周繞長方石階，墳頭設方碑，上置浪形紋削頂石欄，表示逝去者生前有功勳死難而亡。墓碑上不刻姓名，碑石腳下只刻墳號：6348。待革命成功，民主政府成立後，再移葬國內，議定適當稱號，與姓名一同刻上。時至今日，埋葬一代革命先烈楊衢雲的無字墓碑仍屹立在香港跑馬地殖民地墳場，整整九十年矣。
當年，孫中山接到楊衢雲遇難的噩耗，萬分悲痛，茶飯不思。他親自具名向中外同志戚友寄發告，並於同年同月二十六日在日本橫濱舉行追悼會，即席募捐千餘元，撫卹遺孀和子女，還寫信給楊衢雲的摯友謝纘泰，說：“弟與各同志皆深為婉惜，哀悼之情，有非筆墨所能盡者矣！”孫中山在信中敘述了發動募捐的經過後，寫道：“此則弟在橫濱埠為楊君略盡手足之義之情形也。”字裡行間，表達了他們之間的深厚革命友情。
楊衢雲被清廷暗殺後，香港革命同志想盡辦法，蒐羅清吏唆使兇手刺殺楊衢雲的證據，匯交港督，港督向清政府粵當局交涉，兩廣總督恐其嗾使之陰謀敗露，遂將兇手陳林處斬。
楊衢雲生於清朝末年，國事日非，英豪崛起，武裝起義此起彼伏。楊衢雲委身許國，甘當前驅，英年即逝。楊歿後，後繼者不絕，越時十載，中華民國始告成立。中國革命之老前輩謝纘泰生時常言：楊烈士是我國革命發起要人，進行革命事業，其跡最偉，而鮮有人知。他早年即將當年楊衢雲發起輔仁文社光復會，及與孫中山先生等諸同志組織興中會之照片等惠贈香港《華僑日報》，刊諸報端，廣為流傳，以彰先烈。