晉恭帝在位時期，手握軍政大權的劉裕廢黜皇帝，取而代之。

但是他卻忌憚一個人，擔心他會報復，為清除絆腳石，劉裕決定派刺客暗殺這個人。

此人叫司馬楚之，字德秀，河內溫縣（今屬河南溫縣）人，司馬懿的四弟——司馬馗［kuí］的八世孫。

司馬楚之雖然貴為皇族，卻能折節待士，胸懷坦蕩，很多士人紛紛投在他的門下。

劉裕篡位之初，對司馬氏家族殘酷打擊，司馬楚之的父親梁益二州刺史司馬榮期，及其叔父、兄長等先後被劉裕殺害，時年十七歲的司馬楚之藏匿在汝潁之間避禍。

北魏明元帝拓跋嗣在位（公元409年—423年）後期，山陽公奚斤佔據了河南，司馬楚之“遣使請降”，後被北魏朝廷拜為徵南將軍、荊州刺史，大破劉裕的宋軍，受封琅琊王，後期歷任侍中、鎮西大將軍、開府儀同三司、雲中鎮大將、朔州刺史等官職。

司馬楚之守衛邊疆之地二十餘年，以“清儉”聞名於世。

史書稱其“少有英氣，能折節待士”，和司馬順明、司馬道恭等結成黨派。

劉裕滅掉晉朝，建立南朝宋，自稱皇帝，司馬楚之為了復仇，在長社（河南長葛）積蓄黨羽，擴充勢力，當時依附他的黨羽多達一萬多人。

劉裕對司馬楚之甚是忌憚，於是派刺客沐謙去刺殺司馬楚之。

沐謙偽裝成投奔他的門客，司馬楚之卻非常信任並厚待沐謙。

某一天，沐謙見不好下手，就詐稱生病，知道司馬楚之一定會去看望他，那時候就會找到機會下手。

司馬楚之聽說沐謙病了，就親自端著湯藥前去探視，沐謙被司馬楚之的真誠感動了，當即扔掉藏在枕蓆下面的匕首，如實相告自己的來意：“將軍您為劉裕忌憚，他派我刺殺您，我不能做出這種無情無義的事，希望您以後不要輕易相信陌生人，才能保全自己啊！”

司馬楚之嘆息一聲：“真像你說的那樣，我對投奔的人嚴加防範，就會失去很多忠義之士。”

沐謙再次被感動，翻身下床叩拜，此後留在司馬將軍身邊，委以重任。 司馬楚之坦誠待人，深得人心，他的故事告訴世人一個道理，對自己最好的防護，不是堅硬的盔甲，而是一顆柔軟而真誠的心。 北魏和平五年（464年），司馬楚之病逝，享年七十五歲，被北魏追封為貞王，陪葬北魏帝王陵寢之地金陵。