說起劉虞可能不是很熟悉三國曆史的朋友，都不太熟悉。劉虞字伯安，東漢末年的傑出的政治家，漢室宗親正宗嫡系，他是光武帝劉秀兒子劉強的後代，可以說是漢室宗親裡面最後一個有才華、有抱負的人了，並且劉虞是真心想為漢朝做事的人，而且手底下的人實力也很強，只不過他的父輩都被安排在漢朝邊境駐守，劉虞也是在幽州長大的，可以說劉虞有著漢朝其他宗室沒有的氣質，一種符合北方漢子的擔當。比那些打著姓劉的傢伙血統高了不知道多少，早年的劉虞在東漢朝廷任職，那時候的朝廷非常黑暗，宦官外戚掌握了極大的權利，劉虞本身在北方長大，不擅於巴結那些權臣，所以被設計罷免了官職，不過他家的底子厚也不怕，於是回到了幽州，劉虞覺得這才是自己的歸屬。東漢末年為了躲避黃巾之亂，百姓紛紛跑到幽州（相當於現在的北京市和河北北部的地區），劉虞全部接收了這些可憐的百姓，透過自己的才華，讓這些百姓每個都有飯吃，都能有自己的工作，這點在當時“全民逃跑”的年代是很難得了。
他把本來貧瘠的北方地區治理的井井有條，連年收養那些平民百姓，在全國的聲望都很好，收攬難民也不是劉備才有的，劉備那是為了博得好人心，而劉虞是真的為了漢朝百姓的生活著想。由於幽州離著洛陽很遠，朝廷想管都管不到他，所以劉虞不僅在幽州混得好，在整個北方都有很大的名望，由於他是正統漢室的子孫，許多人才都來投奔劉虞，其中就有公孫瓚！
公元184年，黃巾軍攻破冀州諸郡，朝廷任命劉虞為甘陵相，前去安撫，不久升為宗正。公元187年，前中山相張純、前太山太守張舉與烏桓大人連盟，叛亂，進攻到薊下，燒燬城郭，虜略百姓，殺護烏桓校尉箕稠、右北平太守劉政、遼東太守陽終等，部隊達到十餘萬，屯住在肥如。張舉自稱“天子”，張純自稱“彌天將軍安定王”，傳書到各州郡，說要代替漢朝。張純又使烏桓峭王等五萬人部隊，進入青、冀二州，攻破清河、平原，殺害吏民。次年，朝廷因為劉虞在北方的威信很高，再次任命他為幽州牧。劉虞到達薊城，精簡了部隊，廣泛佈施恩惠，派遣使者告峭王等人朝廷將寬大處理，可以免除他們犯下的罪責，又懸賞通緝張舉、張純二人。二人逃到塞外，其餘的也都投降或逃跑了。張純被手下王政殺害，首級被送到劉虞處。漢靈帝派使者升劉虞為太尉，封容丘侯。
公元189年，董卓專權，派使者授予劉虞大司馬，進封襄賁侯。公元190年，朝廷封劉虞為太傅，招他回朝任職，道路阻塞，任命竟不能夠到達。劉虞在幽州追求寬政，勸導百姓種田，開通上谷的胡市，發展漁陽的鹽鐵產業，百姓安樂並積累了不少糧食。青州、徐州計程車族和百姓為躲避黃巾之亂，來投奔劉虞的有一百餘萬，都被收留並安排工作。劉虞雖為三公級的高官，但天性愛好節約，穿著破舊的衣服，一頓飯都不吃一道以上的葷菜。遠近原本作風奢侈的豪族，都被他感化而改變風氣。起先，公孫瓚奉命征討烏桓，受劉虞的節度。公孫瓚只注重自己的部隊強大，放任部曲侵擾百姓，而劉虞注重仁政，很關愛百姓，於是與公孫瓚之間逐漸出現了矛盾。
因為董卓私自廢立皇帝，引起各路諸侯強烈不滿。冀州刺史韓馥、勃海太守袁紹以及山東諸將商議，由於皇帝年幼且被董卓控制，想立漢室宗親的劉虞為新皇帝，劉虞堅決不肯；於是韓馥等人又請劉虞領尚書事，以便按照制度對眾人封官，劉虞再次拒絕。被劫至長安的漢獻帝想要東歸，當時劉虞的兒子劉和在皇帝身邊作侍中，於是皇帝派他偷偷地潛出武關，去找劉虞讓他帶兵來救。劉和途徑南陽，被別有用心的袁術扣留，派遣別的使者去找劉虞，說要一起派兵西進去接漢獻帝。劉虞於是派遣數千騎兵到袁術那，而袁術竟自己留下不予派遣。起先，公孫瓚看出袁術耍詐，堅決制止劉虞派兵，而劉虞不聽從，公孫瓚就偷偷派人勸袁術扣留劉和，併吞並劉虞派去的部隊。劉虞得知後與公孫瓚間的仇怨就更深了。不久，劉和找機會從袁術那逃跑北上，結果又被袁紹扣留。當時，公孫瓚已經多次被袁紹擊敗，還不斷地進攻。劉虞嫌公孫瓚過於窮兵默武，怕他成功後就不好控制了，於是不許他再次出兵，並稍稍削弱了他的許可權。公孫瓚大怒，屢次違反命令，又開始侵犯百姓。劉虞準備賞賜給少數民族的物品，多次被公孫瓚搶奪，劉虞不能制止，於是上報朝廷訴說公孫瓚掠奪百姓的罪行，公孫瓚也上表告發劉虞辦事不利，兩人相互指責，朝廷也無力處理。公孫瓚別修城池以防備劉虞。劉虞幾次邀請公孫瓚，他都稱病不來，於是劉虞密謀征討他。
公元193年，劉虞自己糾合十萬人進攻公孫瓚。臨行前從事程緒勸阻，被劉虞斬首。劉虞告訴士兵：“不要多傷人，只殺公孫瓚一個就行了。”劉虞手下從事公孫紀，因為同姓而被公孫瓚厚待，趁夜跑到公孫瓚處告發劉虞的計劃。十萬大軍堵在公孫瓚家門口，公孫瓚登樓望去，一片黑壓壓的人頭，心頭一驚，尋思的如何逃跑。可無奈四周被圍得水洩不通，既有遁地之術，恐也難以逃脫，只得硬著頭皮下令堅守。可一連幾天，也不見城外有絲毫動靜，公孫瓚心生疑竇，走馬跑到城邊一個打探，只聽見城外傳來陣陣口號聲：“裡面的人聽著，你們已經被包圍了，坦白從寬，抗拒從嚴，放下兵器，開城投降。”公孫瓚可是久經沙場的老手，一聽這架勢，樂了，於是立馬回營，召集精銳勇士三百，尋個當口，順風縱火，趁勢突襲。劉虞大部隊們，還在熱鬧地搖著紅袖章，扯著嗓門喊口號，只見白馬飄飄百餘騎掩著黃沙，撲殺過來，一時全愣在原地傻了眼。劉虞遂大敗，向北逃至居庸縣。公孫瓚追擊，三日城陷，抓住了劉虞，劉虞被五花大綁地押回軍中。看著垢頭蓬面的老領導，公孫瓚頗為幾分自得，奚落道：“領導啊，您這是何苦呢？放著亮堂堂的龍椅不坐，跑到這裡玩躲貓貓。要不，我給您接風洗塵，再叫幾個乖巧的裁縫連日打造件張龍袍如何？”劉虞雖敗，氣節仍在，正色道：“國家之所以羸弱不堪，就是你們這班賊子倒行逆施。今天我收不了你，他日自然有人收你。”公孫瓚碰了一鼻子灰，心中頓生殺機，但此時還不是時候，於是公孫瓚仍讓劉虞作傀儡管理州中事務。正趕上朝廷派使者段訓來增加劉虞的封邑，讓他掌管北方六州的事務。公孫瓚藉機拜為前將軍，封易侯，假節督幽、並、青、冀四州。公孫瓚還誣陷劉虞之前與袁紹合謀要當皇帝，脅迫使者段訓將劉虞斬首，並送首級到京都，半路被劉虞的故吏尾敦劫走安葬。劉虞在北方很得人心，他死後百姓都痛哭流涕。就這般這位毅然無視眾人的左擁右呼，執意不肯登上龍椅的人氣王，最後卻陰差陽錯地被送上了斷頭臺，成了大漢帝國廟堂裡一縷孤獨的青煙。