淝水之戰前秦大敗於東晉之後，國家陷入了四分五裂，鮮卑拓跋部首領拓跋珪於太元十一年（386年）在牛川自稱代王，重建代國。隆安二年（398年）六月正式定國號為“魏”，為了區別三國時期曹操建立的魏國，史稱其為“北魏”，第一代北魏君主就是道武帝拓跋珪。元嘉十六年（439年），北魏歷史上最傑出的皇帝太武帝拓跋燾統一北方，歷史進入了南北朝相持時期。隆昌元年（494 年），孝文帝拓跋宏將都城從平城遷往洛陽，並進行了大規模的漢化改革。

北魏孝文帝實行的改革雖然使北方的民族矛盾有所緩和，但是北魏的統治也開始日益腐敗，吏治的敗壞，徭役的加重和階級矛盾的激化，使得北魏在統治後期出現了各族人民的大起義，其中對北魏的統治打擊最大的要數發生於孝明帝時期的六鎮之亂，大量的各民族流民不堪北魏政府的殘暴統治和常年的徭役徵稅，終於在矛盾到了不可調和的情況下，普通五年（524年）四月，沃野鎮轄區的高闕戍兵匈奴人破六韓拔陵帶著手下的兄弟們率先起義，隨著加入的流民越來越多，起義的規模也擴大到整個六鎮地區，人數規模達到了20多萬人，雖然北魏請柔然人當僱傭兵，聯合北魏朝廷大軍最終鎮壓了這次起義，但六鎮之亂給予北魏的沉重打擊是顯而易見的，激烈的階級鬥爭已經使北魏王朝的統治搖搖欲墜。

孝昌四年（528年）北魏歷史上最有野心的太后之一胡靈太后為了長期控制政局，在都城洛陽毒殺了親兒子孝明帝元詡，另立臨洮王元寶暉之子，3歲的元釗做皇帝，自己臨朝稱制。駐紮在晉陽的柱國大將軍爾朱榮是個野心家，他以為孝明帝報仇為藉口，率軍大舉南下，靈太后得知訊息，急忙調集大軍與爾朱榮決戰，反被爾朱榮打得落花流水，大軍一路南下勢如破竹，很快便佔領了洛陽，爾朱榮將靈太后和小皇帝元釗趕出洛陽，抵達黃河南岸的河陰之地時，爾朱榮下令將胡靈太后和小皇帝投入滔滔黃河之中，這就是北魏歷史上著名的“河陰之變”。政變之後，長樂王元子攸被擁立為帝，即孝莊帝，爾朱榮因為殺戮太多，不敢留在洛陽，便回到晉陽對朝廷遙控指揮。

元子攸

永安三年（530年），孝莊帝乘爾朱榮進京，埋伏刀斧手將他殺死在明光殿。爾朱榮死後，他的堂弟爾朱世隆和侄子爾朱兆又率軍攻打洛陽為爾朱榮報仇，結果洛陽很快被叛軍攻破，孝莊帝被押解到晉陽後殺害。留守洛陽的爾朱世隆等人橫徵暴斂，無惡不作，激起人民的憤恨。晉州刺史高歡乘機起兵攻佔洛陽，消滅了洛陽的叛軍。永熙二年（533年）又攻入晉陽，徹底消滅了爾朱氏的勢力。北魏經此變亂國力大衰，皇帝如走馬觀花般，先後出現了元曄、元恭、元朗三位廢帝。

爾朱氏被消滅後，執掌北魏政權的是大丞相高歡，他立廣平武穆王元懷第三子元修為帝，是為孝武帝，孝武帝無法忍受高歡的專權跋扈，便於永熙三年（534年）投奔長安的尚書令宇文泰。

永熙三年（534年），高歡又立孝文帝元宏曾孫，清河文宣王元亶之子元見善為帝，即孝靜帝，將都城從洛陽遷到鄴城，這就是歷史上的東魏政權。第二年，宇文泰又毒死不聽話的孝武帝元修，另立元寶炬為帝，建都長安，這就是歷史上的西魏政權。北魏至此便分裂為東魏和西魏，統一北方的北魏政權已經不復存在，而東魏和西魏都不過是權臣控制下的傀儡政權罷了。

北魏分裂為東魏和西魏後，由於大權都掌握在高歡和宇文泰手裡，元氏子弟名義上是皇帝，實則大小事都聽決於這兩大權臣。東魏和西魏的存在只不過是起到過渡的作用。武定八年（550年），東魏孝靜帝元善見將皇位禪讓於高歡之子高洋，建立了北齊政權，高洋就是北齊初代皇帝文宣帝。西魏恭帝三年（557年），宇文泰之子宇文覺接受西魏恭帝拓跋廓禪讓，建立了北周政權，宇文覺就是北周第一代皇帝孝閔帝，拓跋氏的魏國政權至此才宣告滅亡。