AGV無人搬運車在複雜的工廠進行自動搬運作業過程中，考慮到安全，要求AGV具 有對障礙物能識別，並且做出正確的反應防止相撞。

AGV無人搬運車障礙物檢測原理：採用超聲波方式進行測距，得到量化的距離資訊，進而將該量化的距離資訊作為對AGV進行調速控制的參考，一般來說障礙物接近檢測裝置， 在一定距離範圍內，AGV降速行駛，在更近的距離範圍內，AGV小車停止，而當解除障礙物後，AGV將自動恢復正常行駛狀態。

市場上現有的AGV使用的障礙物檢測方法中均是透過障礙物監測裝置輸出I/O狀態來判斷的，即方法檢測中僅僅能判斷有輸出訊號/沒輸出訊號時對應前方有/無障礙物，而不能對障礙物距離進行量化。且一旦檢測到障礙物，AGV控制系統會立即停車，由此若AGV工作在較高速度下會由於小車及小車上的物品運動過程中有慣性在立即停止時帶來危險。

AGV無人搬運車障礙物檢測方法：障礙物檢測裝置，它包括超聲波感測模組、測距模組及AGV調速模組；其中超聲波感測模組，用於發射、接收超聲波訊號；測距模組，用於對超聲波訊號進行處理轉化為量化的距離資訊後輸出至AGV調速模組；AGV調速模組，用於根據測距控制單元輸出的量化距離資訊對AGV的行駛速度進行相應調整，實現減小慣性，緩慢停車。

AGV小車障礙物檢測包括速度探測，載重探測，另外還採用光學視覺感知和超聲波感測器用來對車輛間距進行探測。多重障礙物檢測最大限度保障了AGV在應用中的安全。