太極拳的腿法不多，高腿通常只有三個：踢、蹬、擺（分腳、蹬腳、擺蓮腳），二起、裡合不多。太極拳腿法在演練時，容易出現站立不穩，左右搖晃現象。前人說過一句話：“腳起半邊空”，意為起腳踢人容易失去重心，為人所乘，所以有“好腿不過膝”一說。

起腿重心穩定有三個因素決定：1、腿部力量；2、腿部韌帶；3、平衡方法。腿部力量的大小和腿部韌帶的好壞，對於腿法的質量起到關鍵作用，平衡的方法則是技巧所在。

踢高腿的穩定技巧有五個部分組成：1、支撐腳的擺放位置；2、支撐腿膝部的彎曲度；3、身體中線面向的方向；4、脊柱的狀態；5、手臂的配合。

先說腳的擺放位置：腳尖的朝向與踢腿方向的夾角在四十五度至九十度之間（以出腿方向為參照點），支撐腳的腳尖和出腿方向夾角的大小，對於腿法的協調性有明顯影響，要合理選擇屬於自己的夾角角度。

踢腿時，支撐腿膝部的彎曲度因人而異，大小根據自己個人主觀感受為準。對於初學者不提倡直膝，一是用力不當容易造成膝傷，一是不利於平衡。

踢腿時，軀幹和出腿方向除了正蹬之外，其他腿法都有一定的夾角，身體中線和出腿方向都不會處於同一方向，均保持著一定的角度。中線和出腿方向不一致，倒不是平衡原因，而是攻防原因，出腿踢人時，軀幹處於側身狀態，有利於自我防護。

踢腿時脊柱所處的合理狀態是豎脊，即腿踢出時，脊柱處於拔伸狀態，脊柱拔伸時，豎脊肌緊張，軀幹穩定性增強，利於維持身體平衡。不同太極拳流派在這個上面要求不同，有的要求正身，有的要求斜身。不管正還是斜，脊柱都要豎起來。不同腿法在軀幹垂直與否方面有區別，腿法運用有正身、側身、轉身的區別，轉身時要堅膝擰腳。

手臂是身體協調的有效維持工具，太極拳腿法演練時的手臂動作基本都是對稱的（有的要求輔助發力），對於平衡起到協作作用，在攻防上手臂則體現出防護協攻作用。