是抄作業，還是英雄所見略同？
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文/萬博
小鵬汽車2022年的1024科技日，下一代智慧駕駛系統XNGP是絕對的主角。
85分鐘的直播中，將近50分鐘的畫面都給了一個人——講到嗓子沙啞的小鵬自動駕駛副總裁吳新宙。
從XNGP的新一代Xnet感知架構，到資料收集、標註、訓練和部署的自監督自學習技術模型，還有XNGP系統詳細的部署時間表。
技術細節足夠硬核，且裡裡外外透著一股逐漸特斯拉化的味道。
當然，最後還少不了的一個彩蛋是：小鵬Robotaxi計劃。
01
XNGP技術細節全在這裡了
關於XNGP，吳新宙在近50分鐘的時間裡，分享了其與上一代的XPILOT系統的區別，以及軟體技術細節。
根據官方的口徑，XNGP未來將會成長為一個全場景輔助駕駛的系統，可以在無高精地圖的前提下實現高階智慧輔助駕駛功能，最終的能力表現是超過大部分司機。
而XPILOT最終也將實現上述的能力，但最大的區別在於，無法脫離高精地圖的運用。
在XNGP的能力進度表規劃上，小鵬希望可以在2023年逐步落地全場景輔助駕駛，2025年之後開始向全面自動駕駛進發。
也因此，XNGP對於小鵬來說，可以理解為從輔助駕駛過渡到自動駕駛的最後一款智慧駕駛系統，承上啟下的意義不言而喻。
所以，這次的技術分享，也格外的硬核細緻，歸結起來一句話，感知進化和資料閉環，兩大板塊指向一個重點——城市場景的高級別輔助駕駛。
吳新宙表示，在城市場景落地高級別輔助駕駛，相對於高速和泊車兩大場景，具有非常大的難點。
首先是需要面對場景相對更加複雜多變，比較典型的例子是，城市道路錯綜複雜，主幹道和輔路情況更多，交通參與者的行為不夠規範，改道施工比頻繁等等。單是改道施工這一條，吳新宙表示，光是廣州的路面平均一天就有兩起，一年下來超過500次。
場景的複雜多變，也要求城市高級別輔助駕駛需要具備更強的能力，比如橫向操控、不確定場景處理和博弈等等。
另外，基於這些難點，吳新宙還對高精地圖的使用給出了自己的判斷：城市高級別輔助駕駛，是基於車本身核心的感知能力進行判斷。
一定程度上，吳新宙的態度已經能夠說明在失去高精地圖資質後，小鵬現在及未來智慧駕駛思維的轉變趨勢——重感知輕地圖路線。
所以落到感知上，小鵬在這次科技日上推出了新一代的感知架構——Xnet。
Xnet的特點就是多相機、多幀資料輸入方式，簡單理解一下就是，Xnet可以直接將連續的影片流資料輸入深度學習模型當中，然後直接輸出在3維空間的結果，本質上是一種前融合的輸出方式。而在此之前，小鵬的感知架構是透過多相機單幀的方式輸入模型，後期再利用演算法進行資料融合。
類比一下，整體類似於特斯拉在去年AI DAY上分享的基於影片流資料的共享特徵多工型神經網路架構。
而這種能力帶來的優勢是，可以讓車輛具備超強的靜態環視感知能力，即時生成高精地圖，以此擺脫或者減輕對高精地圖的依賴。
動態感知方面，Xnet感知架構也具備更強的360度感知，靠近車身的感知盲區得到加強，同時加入了速度感知和意圖預測，使得系統的博弈能力和變道成功率更高。
以上就是小鵬在感知架構方面的最新進展，而感知之後，就是資料的處理和演算法部署。
按照資料和演算法的迭代關係，吳新宙將小鵬的整個資料閉環分成4大關節：資料收集、標註、訓練和部署。
首先，資料收集層面上，小鵬在近10萬輛的小鵬車型上部署了超過300個觸發器，可以隨時隨地將場景資料收集上傳。
其次，標註方面，多相機多幀的輸入也意味著資料量的大幅增長。比如訓練一個影片流輸入的網路，就需要50-100萬個短影片，需要標誌的動態資料數以億計。
為此，小鵬引入全自動的標註系統，對比人工標註，全自動標註系統效率高，過去2000個人一年的標註任務，現在用16天左右就能完成，效率可以提升45000倍。另外在資料的質量和資訊全面性上，全自動標註系統也更有優勢。
關於模型訓練的部分，算力龐大的智算或超算中心，似乎成為自動駕駛玩家的共同選擇。
就在前不久，小鵬與阿里合作建設扶搖智算中心，據瞭解，該智算中心的算力可以達到600PFLOPS，原來需要276天才能訓練完成的模型，現在可以縮短到11個小時，效率提升超過600倍。
最後是演算法部署，小鵬在這方面最新的進展是，對Transformer運算元做了完全的重構。也因此，演算法模型的執行效率和算力利用率，得到了非常大的最佳化。
小鵬披露，重構運算元之後，演算法的執行時間獲得2。9倍的增益，運算時間有了20倍的縮減。同時，小鵬還透過剪枝演算法，完成了2。9倍的模型加速。
這些數字落實到算力利用率上，吳新宙給出了一組資料：原來需要一顆Orin晶片1。22倍算力的模型，只需要用到9%的算力。
而上面一整個資料處理和演算法迭代的核心，是一個全閉環、自成長的AI資料體系。
根據吳新宙的介紹，這個AI資料體系可以分成兩個部分，分別處理真實資料和模擬資料，而體系的核心則是一個自監督學習的技術網路——黃金骨幹模型。
透過這個黃金骨幹模型，車輛遇到的某個corner case，比如異形車輛資料，會自動上傳雲端，並找出大量的同類真實場景資料輸入模型中進行訓練。
而模擬資料的處理不同，一些在真實場景罕有的corner case，一旦被採集到就會透過UE引擎產生具備真值的同類模擬場景，之後再輸入到模型進行訓練。
同樣按照這個流程操作，不同之處在於，一些非常難以遇到的corner case，在上傳之後會透過UE引擎產生具備真值的模擬資料。
而這個黃金骨幹模型，帶來的核心優勢就一個字：快。吳新宙表示，透過黃金骨幹模型，XNGP技術網路的提升和釋出模型訓練解耦，新的corner case出現，只需要在現有的基幹網路上進行最佳化，不需要從頭訓練。好處就是，演算法的迭代速度和成本可以大幅最佳化。
以上，就是XNGP的全部細節，在最後，吳新宙還給出了一個One more thing：Robotaxi。
就在不久之前，小鵬G9通過了封閉道路的自動駕駛測試，目前已獲得智慧網聯汽車道路測試許可。也就是說，小鵬G9作為Robotaxi的承載車型，上路的牌照已經到手了，下一步就是具體的落地上路。
根據規劃，小鵬Robotaxi將會在明年或後年出現在廣州街頭，在有安全員的前提下載客運營。
所有關於XNGP的軟體細節全部講完了，是不是挺硬核？
而消化這些乾貨的同時，我們也可以發現一個現象，小鵬的智慧駕駛軟體方案，越發的特斯拉化了。
小鵬XNGP軟體方案的每一個部分，包括多相機多幀的影片流輸入方式、速度感知和意圖預測的動態感知、全自動資料標註和自監督自學習模型，甚至是大算力智算中心扶搖的建設和自學習，幾乎都能在特斯拉近兩年的AI DAY上找到對標。
甚至用量產乘用車作為Robotaxi車輛，也是馬斯克一開始的態度，只是後來這個flag被無限期延長而已。
而這個現象，已經不單單隻有小鵬一家，毫末智行也是積極的在兩家的AI DAY上找相同。
所以是大家抄作業，還是英雄所見略同，最後都得殊途同歸呢？
02
XNGP高階駕駛輔助系統，2024年全場景打通
需要注意的是，XNGP目前還是一個期貨產品，今年交付的小鵬G9 MAX版（其他版本僅支援XPILOT）僅有高速NGP、記憶泊車、LCC、智慧泊車等能力。
城市NGP，需要等到明年上半年才能上車，屆時將有廣州、深圳和上海三座城市支援城市NGP。
到明年下半年，XNGP就可以在全國大部分無高精地圖城市，落地城市NGP核心的開放變道、超車和左右轉功能。
最終，2024年，高速、城市開放道路以及泊車全場景打通，實現車位到車位的智慧導航輔助駕駛能力，而且是脫離高精地圖的那種。
從這個時間規劃表來看，小鵬重感知輕地圖的技術轉型，現在還處在早期階段。
另外，上一代智駕系統XPILOT小鵬也沒有放棄迭代，在這次科技日上，吳新宙給出了一個有點複雜的更新時間線（瞬間想到了G9釋出會上那張讓人看不懂的車型組合PPT）。
具體迭代的迭代節奏，請看下圖：
以防大家看不懂，這裡做個小總結，重點有3個（敲黑板敲黑板）：
其一，到2023年下半年，XPILOT將會迭代到輔助駕駛能力的天花板，具體表現，應該就是在高精地圖的支援下實現高速+城市NGP以及記憶泊車，無高精地圖的地區，城市開放道路僅支援LCC基礎上的紅綠燈識別和車道級導航；
其二，開放高精地圖的城市，只有廣州、深圳和上海；
其三，XPILOT能力的集大成者車型將是小鵬P5 E版，想體驗的朋友記得看準了再買。
03
機器馬&飛行汽車很潦草，語音互動有看點
智慧座艙部分，最大的進展是，小鵬帶來了全場景語音2。0。
據何小鵬介紹，全場景語音2。0首次將MIMO多音區技術應用在車載語音系統上，透過小鵬自研的語音架構，小鵬語音互動在功能上也迎來一些升級。
具體來看，主要有以下幾點：
首先，全車多路語音流並行處理，支援處理四音區併發、端雲一體、實時流式識別理解、並行指令等各種功能交織的語音互動請求；
其次，全車多個音區的上下文理解，同時既維護單人的對話和上下文管理；
最後，去掉喚醒詞，語音全程待命，在網路狀況較差的條件下，也能實現600多項車輛功能控制。
說到機器馬和飛行汽車，今年的科技日多少有點“槽點大於看點”的意思。
小鵬汽車CEO何小鵬在科技日上表示，在過去一年中，對於機器馬各個方面進行了諸多探索，比如運動的靜謐性如何解決？如何在狹窄的環境具備避障能力，以及機械臂的多場景應用。
基於這些探索，今年展出的機器馬……PPT，較去年來看有了比較大的變化，比如面部增加了AR投影儀，機器馬的骨骼和表皮，也應用了更柔軟的材料，骨骼材料也是輕量化設計。
這一部分的介紹很短，不過何小鵬也在最後留下彩蛋——一個蒙著布的機器馬。
希望明年布揭開能看見真東西。
相比之下，飛行汽車這一趴，好歹看見了真的驗證車。不過與此前的雙翼螺旋槳結構不同的是，最新的樣車以四翼螺旋槳的面貌出現，何小鵬表示，這種設計基於飛行穩定性的考量。
同時從放出的量產建模影片來看，四翼螺旋槳應該會保留到將來的量產車上，同時量產車將同時具備陸行和飛行兩種行進方式。
這個靜止狀態，有點像一輛機甲化的小鵬P7揹著一堆旅行箱：
雖然目前還在驗證階段，但何小鵬依然自信，小鵬匯天的飛行汽車，將是全球首款能飛又能開的飛行汽車。
期待吃餅~
